1.球窩關(guān)節(jié)：關(guān)節(jié)頭為球面，關(guān)節(jié)窩為球形凹，可以通過球心設無數(shù)個軸（直徑），因此能做任何方向的運動。一般以三個互相垂直的典型軸來理解它的運動，即沿水平冠狀軸的屈伸活動，沿水平矢狀軸的收展運動以及沿垂直軸的旋內(nèi)旋外運動。一般的球窩關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)頭大而關(guān)節(jié)窩淺（如肩關(guān)節(jié)），其運動幅度較大；如果關(guān)節(jié)窩深，包繞關(guān)節(jié)頭的1/2以上時，則其運動度受限，叫做杵臼關(guān)節(jié)（如髖關(guān)節(jié)）。

2.平面關(guān)節(jié)：相對兩骨的關(guān)節(jié)面接近于平面，實際可理解為巨大球體或球窩的一小部分，醫(yī)學教育|網(wǎng)搜集故也屬多軸關(guān)節(jié)。但一般它們的關(guān)節(jié)囊堅固且緊張，只能做范圍很小的微動。腕骨間、跗骨間和椎間關(guān)節(jié)屬于此型。

此外，兩個或兩上以上結(jié)構(gòu)獨立的關(guān)節(jié)，運動時必須互相配合才能完成的，叫做聯(lián)合關(guān)節(jié)，如兩側(cè)的下頜關(guān)節(jié)和椎間關(guān)節(jié)等。